Родился в 1982 году в Москве. Окончил МССМШ им. Гнесиных (класс профессора Л.В. Ракова), Московскую консерваторию им. П.И.Чайковского и аспирантуру (также у Л.В. Ракова). Лауреат Международного конкурса молодых исполнителей на струнных инструментах (1997). Дипломант и обладатель специального приза Международного конкурса контрабасистов им. Й.Шпергера (Германия, 2000) и им. Дж. Боттезини (Италия, 2003).
В 1995-1998 гг. — солист камерного оркестра «Гнесинские виртуозы» под управлением Михаила Хохлова, с 1999 — артист, затем концертмейстер группы контрабасов Симфонического оркестра Большого зала консерватории, с 2000 — артист камерного оркестра «Московия» под управлением Эдуарда Грача. В настоящее время — концертмейстер группы контрабасов оркестра Большого театра России.
П.Стёпин ведёт активную концертную деятельность. Как солист и в составе различных ансамблей выступает в лучших концертных залах в России и за рубежом. Постоянный участник фестиваля «Возвращение». Принимал участие в фестивале Ars Longa (2001-2002) и в других международных музыкальных фестивалях.